ENGINEERINGNET.BE - Veel grote openbare gebouwen kunnen behoorlijk complex zijn om nauwkeurig in kaart te brengen. Plattegronden geven alleen de belangrijkste informatie weer en kunnen in complexe gebouwen een warboel worden.
Ook zijn deze kaarten na elke verbouwing of renovatie verouderd. In geval van nood is het belangrijk om in één oogopslag de huidige situatie te begrijpen. Indoor 3D-kaarten kunnen de oplossing zijn.
Traditionele karteringsmethoden zijn afhankelijk van niet-verplaatsbare apparatuur, zoals laserscanners, die veel tijd nodig hebben en duur zijn.
UT-onderzoeker Samer Karam ontwikkelde daarom voor zijn promotie de ITC-Backpack: een draagbaar mobile mapping systeem, dat snel en gedetailleerd het interieur van gebouwen kan digitaliseren.
Het systeem bestaat uit drie 2D lichtdetectie- en afstandscanners (LIDAR) en een traagheidsmeeteenheid (IMU). De LIDAR-scanners leveren laserpunten. "Ze registreren punten op de omringende muren, het plafond en de vloer", legt Karam uit.
De IMU meet de versnellingen en hoeksnelheden van de rugzak door de tijd. Deze gegevens worden gebruikt om de veranderingen in houding te schatten.
Het maken van een 3D-kaart uit deze 2D-datapunten bleek lastig. "De sensorruis, fouten in de pose-schatting en de complexiteit van sommige gebouwen resulteren na verloop van tijd in een afwijking," zegt Karam.
"Toen ik in het ITC-gebouw rond de eerste verdieping liep en terugkwam op de startplaats, dupliceerde het systeem de muren van de gang met deze afwijking. Om dit op te lossen heb ik een specifieke techniek ontwikkeld die ervoor zorgt dat het rugzaksysteem de eerder bezochte plaatsen herkent, de afwijking corrigeert en daarmee de gelopen lus sluit."
De rugzak is getest in openbare binnenomgevingen met verschillende niveaus van complexiteit.
